دوستان خوبم سلام. راستش خیلی فکر کردم چه چیز دیگه ای باقی مونده تا در مورد مسیریاب بنویسم، داشتم فکر می کردم که "خوب دیگه تموم شد" اما یهو یه مقاله جالب (که همین باشه!) به ذهنم رسید و وقتی مشغول نوشتنش شدم تازه متوجه شدم، به به!!! چه چیزایی که ناگفته نمونده! . با این حال این چیزهای ناگفته یه چیزایی هستند که خیلی چیزن !!! (پایان مقاله میگم که چیَن).
در واقع امروز می خوام در مورد قوانین مسابقات مسیریاب و محدودیت های موجود در اونها صحبت کنم. فکر می کنم اگر با قوانین اولین مسابقات دانشجویی و دانش آموزی کشور که امسال در مشهد برگزار شد شروع کنم و بعد از اون مسابقات حلی کاپ، جای زیادی برای توضیحات اضافی نمی مونه:

قوانین مسابقات مسیریاب مشهد:

هدف از این مسابقه تعقیب مسیری مشخص توسط ربات است. این مسابقه در دو مرحله برگزار می گردد. مسیر مرحله اول که با شرکت تمامی تیمها برگزار نی گردد به شرح زیر می باشد:
ای مسیر دارای خطی با عرض ۱۸ میلیمتر می باشد که ممکن است در قسمتهایی از مسیر تغییرات غیر عادی عرض خط مشاهده شود که حداکثر تغییرات ۹ سانتیمتر می باشد. (مطابق شکل ۱-۱)

در طول مسیر شکستگیهایی با حداکثر زاویه ۱۱۰ درجه نسبت به امتداد خط وجود دارد. (مطابق شکل ۲)

و بریدگی هایی با طول حداکثر ۳ سانتیمتر وجود دارد و ممکن است در شکستها با زاویه حداکثر ۶۰ درجه بریدگی وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۳)

در طول مسیر انحناهایی با شعاع حداقل ۱۵ سانتیمتر وجود دارد. (مطابق شکل)

بعد از هر تغییر حداقل ۱۵ سانتیمتر مسیر مستقیم وجود دارد. پس از اتمام مرحله اول تیمهای برتر به مرحله دوم راه پیدا خواهند کرد. زمین مرحله دوم علاوه بر داشتن موارد مذکور در مرحله اول دارای شرایط زیر نیز می باشد:
رنگ مسیر مسابقه به این صورت است که در برخی از قسمتها خط سفید در زمینه سیاه و برخی قسمتها خط سیاه در زمینه سفید می باشد که حداقل به فاصله ۱۵ سانتیمتر قبل و بعد لز تغییر رنگها، پیچ یا بریدگی یا تغییر عرض خط وسط وجود ندارد. (مطابق شکل ۵)

یک یا چند لوپ یا مسیر بسته با حداقل زاویه ۱۰ درجه نسبت به خط افقی نیز ممکن است وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۶)

به هرتیم قبل از شروع مسابقه ۳ دقیقه زمان برای تست و آماده کردن ربات داده می شود.
ربات باید در حداکثر ۴ دقیقه مسیر تعیین شده را طی کند.
در صورت نرفتن لوپ یا مسیر بسته ۳۰ ثانیه به زمان کلی اضافه می شود.
رفتن چندین بار لوپ یا مسیر بسته مشکلی ندارد.
در صورت انجام خطا، ربات می تواند تا ۳ بار مسیر را از ابتدا آغاز نماید. (Restart نماید)
در صورت انجام هر Restart، ۵ ثانیه به زمان کلی افزوده می شود. برای شروع بعد از هر Restart ، ربات ۱ دقیقه وقت آماده سازی دارد.
در این مسابقه یک منبع تغذیه دوبل ۳۰ولت، ۳آمپر در اختیار شرکت کنندگان قرار خواهد گرفت.

خطاها:

1. تماس ربات با خط قرمز کناره که به فاصله ۲۰ سانتیمتری در دوطرف خط اصلی وجود دارد.
2. دور زدن ربت به دور خود هر چند دوباره به مسیر اصلی باز گردد.
3. هرگونه تحریک فیزیکی ربات هنگام مسابقه (کشیده شدن سیم، تماس دست با ربات و..)
4. شروع زودتر از اعلام داور

نحوه امتاز دهی:
تیمی که مسیر مورد نظر را در زمان کوتاهتری با توجه به خطاهای انجام شده طی نماید تیم برتر خواهد بود. به کوچکترین رباتی که هردو مسیر مسابقه را به طور کامل طی کند جایزه ویژه ای تعلق خواهد گرفت. (بر گرفته از دفترچه اولین دوره مسابقات رباتیک دانشجویی و دانش آموزی.)

قوانین مسابقه حلی کاپ:

• زمين مسابقه به ابعاد cm300×cm180 مي‌باشد. كف زمين با زمينة سفيد از جنس «بَنِر» بوده و مسير مسابقات به رنگ سياه در آن به عرض mm20 چاپ شده است.
• اين مسابقه در سه مرحلة مقدماتي ـ نيمه نهايي و فينال برگزار مي‌شود.
• در مرحلة مقدماتي تيم‌ها فرصت كافي خواهند داشت (يك دقيقه فرصت تنظيم و راه‌اندازي (setup)) تا بهترين ركورد خود را ثبت نمايند.
• از مرحلة مقدماتي 16 تيم برتر مستقيم به فينال رفته و 48 تيم برگزيده ديگر وارد مرحلة‌ دوم مي‌شوند.
• در مرحلة دوم يك ميز با طرح جديد با ابعاد cm360×cm180 با مشخصات طولي يكسان براي رقابت با يكديگر در نظر گرفته شده است.
• تيم برگزيده به صورت دوتايي با يكديگر در پيست مرحلة دوم به رقابت مي‌پردازند تا نهايتاً 12 تيم پيروز به 16 تيم فينال رفته، اضافه شوند. [مسابقات در اين مرحله فقط جنبه رقابتي دارد و امتياز‌ ويژه‌اي براي روبوت‌هاي باطري‌دار، در نظر گرفته نمي‌شود.]
• در فينال نيز مسابقه به صورت ركوردگيري در شرايط سخت‌تري برگزار مي‌شود.
• زمين مسابقه در مرحلة مقدماتي و نيمه‌نهايي داراي مسير مستقيم و انحناء با حداقل شعاع cm 10 مي‌باشد. در اين مرحله زاويه 90 درجه و بريدگي وجود ندارد.
• در مرحلة فينال در زمين مسابقه شرايط سخت‌تري ايجاد مي‌شود شامل مسيرهايي با زاوية حداكثر 90 درجه، بريدگي به فاصلة cm3 و زاويه حداكثر 45 درجه.
• همچنين مسير غيرعادي سياه به شكل مثلث سياه به قاعدة cm10 و ارتفاع cm15 مي‌باشد.
• در هر مرحله روباتي برنده خواهد بود كه كل مسير مسابقه را در كمترين زمان ممكن طي نمايد.
• ابعاد روبات cm15×cm15×cm15 مي‌باشد.
• ميزان انحراف روبات در مرحلة مقدماتي و نيمه‌نهايي cm20 و در فينال cm15 خواهد بود.
• استفاده از هر نوع پردازش‌گر در بيرون از پيست و يا هر‌ گونه كنترل انساني (ريموت يا سيمي) مطلقاً مقدور نمي‌باشد. تنها وسيلة ارتباطي روبوت با بيرون سيم‌هاي تغذيه مي‌باشد. [استفاده از منبع تغذيه شخصي آزاد مي‌باشد.]
• قرار دادن هرگونه حافظه كه اطلاعات مسير را در خود ذخيره كرده باشد، مطلقاً مقدور نمي‌باشد.
• در صورت استفاده از باطري در روبوت و عدم استفاده از منبع تغذيه و يا هرگونه  سيم ارتباطي، زمان ركورد به دست آمده تيم در 9/0 ضرب و با ديگر نتايج محاسبه خواهد شد. [اين امتياز ويژه فقط در مراحل مقدماتي و فينال مي‌باشد و در مرحلة نيمه‌نهايي، مسابقات رقابتي است.]
• اعضاي تيم در هنگام مسابقات با لباس (كاور) يك شكل بايد حضور يابند.

خوب دوستان فکر می کنم تفاوت رو کاملا مشاهده کرده باشید و با سطح دو تا از برگزار کنندگان بنام این رشته آشنا شده باشید. همونطور که میبینید مسابقات مشهد از همه لحاظ پیشرفته تر و مشکل تر هستش و البته در ازای این همه موانع، مقام آوردن در چنین مسابقه ای به نظر من دلچسب تر، غرورآورتر و صد البته مایه آور تر ( تیم اول ۷۰۰۰۰۰ تومان، دوم ۵۰۰۰۰۰، سوم ۳۰۰۰۰۰، چهارم ۱۵۰۰۰۰ و پنجم ۱۰۰۰۰۰ تومان جایزه گرفتند) هستش...
همینجا در جواب یکی از دوستان که پرسیده بود "آیا میشه در این مسابقات از کیتهای ربات مسیریاب آماده در بازار استفاده کرد؟"، باید بگم که اینکار بلامانع هستش  اما ببینم آیا این رباتها میتونن با این محدودیت ها و موانع روبرو بشن؟ (صد البته نه!!) ولی در کل استفاده از بدنه و سایر تجهیزات این کیتها مشکلی نخواهد داشت.

چیزهای ناگفته ای که در ابتدای مقاله بهش اشاره کردم این بود که به علت این تفاوت قوانین، نمیشه الگوریتم و ترتیب چیدمان ثابتی رو برای سنسورهای رباتهای مسیریاب پیشنهاد کرد. کاری که در واقع اصلا صحیح نیست انجام بشه چون در این صورت تمام خلاقیت و نوع آوری که در این مسابقات وجود داره رو هم حتما نابود میکرد!!!

امیدوارم از این پست هم استفاده کنید و مورد توجهتون قرار گرفته باشه. تا پست بعدی یا حق.

دوستان خوبم سلام. به مناسبت پایان مسابقات ایران اوپن، خودم رو به عنوان یه علاقمند که از اخبار این مسابقات آگاهی نسبی داشتم، موظف دونستم تا یه پست رو بصورت کامل به این موضوع اختصاص بدم:

مسابقات ایران اوپن امسال برای اولین بار در ایران، در تاریخ ۱۸ الی ۲۰ فروردین در سالن مبنای نمایشگاه بین المللی تهران با میزبانی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین و با همکاری انجمن ربوکاپ ایران، دانشگاه شریف و معاونت پژوهشی واحد علوم و تحقیقات برگزار شد.
طبق گفته های دکتر موسی خانی (رئیس دانشگاه قزوین) در مراسم افتتاحیه، از امسال این مسابقات به پیشنهاد انجمن ربوکاپ بین المللی برگزار خواهد شد تا ایران بتونه توانمندی های خودش رو جهت کسب میزبانی مسابقات ربوکاپ به این نهاد ثابت کنه. طبق گفته های ایشون میزبانی این مسابقات در سال ۲۰۰۷ بر عهده کشور آمریکا و بقرار معلوم میزبانی سال ۲۰۰۸ نیز برعهده کشور چین خواهد بود. به همین منظور انجمن روبوکاپ بین المللی نماینده خودشون (دکتر گرهارد) رو به عنوان ناظر این مسابقات به ایران فرستاده بودند تا ایشاالله اگر اجرای این مسابقات طی سالهای آینده کیفیت خوبی داشته باشه، میزبانی این مسابقات در سال ۲۰۰۹ به ایران واگذار بشه! (امیدواریم)
در کل باید بگم مسابقات این دوره از نظم قابل قبولی برخوردار بود و همچنین استقبال خیلی خیلی خوبی هم ازش شده بود، بطوری که براحتی میشد از ایرادهای موجود چشم پوشی کرد. همچنین بواسطه تجربه اول ایران در این زمینه میشه نمره خیلی خوبی رو برای برگزارکنندگان این مسابقات در نظر گرفت.

شبیه ساز ۳بعدی فوتبال (۳۰ تیم)، شبیه ساز ۲بعدی فوتبال (۲۹ تیم)، شبیه ساز مربی فوتبال (۹ تیم)، رباتهای جونیور و رباتهای امدادگر (۱۰ تیم) از جمله لیگهایی بود که در این دوره از مسابقات روبوکاپ آزاد ایران برگزار شدند.
بیشتر تیمهای خارجی شرکت کننده در این مسابقات در زمینه شبیه سازی فعالیت داشتند که از جمله اونها  آمریکا، چین، اسپانیا و مکزیک رو میشه نام برد.

از جمله زیباترین لیگهای این مسابقات به نظر من میشه به لیگ رباتهای امدادگر یا Rescue اشاره کرد که بخش اعظم تماچاشی هارو بخودش اختصاص داده بود. مسابقات این لیگ در هر سه روز ادامه داشت و در آخر با قهرمانی تیم MRL از دانشگاه آزاد اسلامی قزوین پایان یافت. این تیم همچنین مدال طلای قویترین ربات امدادگر و هوشمندترین ربات امدادگر را نیز از آن خود کرد. ممکنه فکر کنید اینهمه مدال برای این تیم فقط بخاطر میزبان بودن دانشگاه مربوطه هستش اما باور کنید تمام تماشاچیان حاضر به این مساله اقرار می کردند و نتایج کسب شده توسط تیمها جوری بود که یه بچه هم میتونست در اینباره قضاوت کنه! (مثلا تیم MRL تو روز اول با امتیاز ۲۲۵ اول بود و تیم دوم امتیازش ۸۵ بود!!!). اما من خودم به شخصه اقرار می کنم تیم Rescuaqe که مقام دوم رو کسب کرد ربات واقعا زیبا و هوشمندی داشتند و واقعا استحقاق این مقام رو دارند. در زیر تصاویر سه ربات از این لیگ رو مشاهده می کنید.

تیم پارس -- مقام چهارم	تیم رسکویک -- مقام دوم	تیم MRL -- مقام نخست

در گوشه دیگری از نمایشگاه (طبقه دوم) مکانی برای نمایش رباتهای فوتبالیست سایز متوسط دانشگاه قزوین در نظر گرفته شده بود که این بخش هم از استقبال چشمگیری برخوردار بود. اما دلیل تشکیل نشدن لیگ واحد برای این رشته و نمایشی بودن این بخش در این مسابقات، کم بودن تعداد تیمهای فعال در این زمینه در ایران بود که البته این دوستان با خودنمایی خودشون تونستند حق مطلب رو ادا کنند و با حریف طلبی های خودشون زمینه تشکیل چنین لیگی رو در مسابقات بعدی فراهم کنند. (تصویر مقابل نمونه یکی از رباتهای این تیم در حال دیریبل یه بچه هس! قزوینیه دیگه چه میشه کرد )

واما........ واما شیرین ترین بخش نمایشگاه به نظر من غرفه ای بود که روز آخر مسابقات یه گوشه دیگه نمایشگاه برگزار شد.
عده ای از دانشجویان دانشگاه آزاد و سراسری کرمان با هم موسسه خصوصی رو تاسیس کرده بودن و طبق گفته خوشون به عنوان یه فعالیت جنبی شروع به ساخت یه ربات انسان نمای کوچیک کردن. باورتون نمیشه اگر نحوه حرکت این ربات رو می دیدید از شدت ذوق قش میکردید. در حاضر این ربات میتونست توپ قرمز رو شناسایی کنه و با دویدن (راه میرفت) به سمت اون بهش شوت بزنه! اما طبق گفته این دوستان این ربات می تونه ملق بزنه و یا بعد از افتادن از زمین بلند بشه. این ربات  ۱۲ میلیون تومان تا حالا خرج داشته و ۲۰ تومن دیگه هم هنوز کار داره و دلیل نمایش اون هم در این مسابقات، جلب نظر اسپانسرها بودش. آقای موسی خانی به این دوستان قول دادند تا حمایتشون کنند (اگرچه خود دانشگاه قزوین در این زمینه هم فعالیت میکنه) و ما امیدواریم این دوستان هم موفق باشند و هم مثل همیشه مقام آور. (تصویر مقابل مربوط به همین دوست خوش تیپمون هستش)

درمورد مسابقات شبیه سازی از اونجایی که مطمئن نبودم، چیزی ننوشتم. فقط میدونم در رشته مربی فوتبال تیم MRL مدال طلا گرفت و... در مورد رباتهای جونیور هم اطلاع چندانی نداشتم اما فکر میکنم تشویقهای بچه های علامه حلی کارساز بود و یه مقام هایی گرفتند :).
در زیر لینک یک سری از سایتهای مرتبط رو نوشتم که میتونید جهت کسب اطلاعات بیشتر به اونها مراجعه کنید.

• تازه ترين تصاوير و نتايج مسابقات ربوكاپ آزاد ايران
• وب سایت رسمی مسابقات روبوکاپ آزاد ایران
• بروشور رنگی مسابقات بهمراه توضیح کامل لیگها

خلاصه این بود قسمتی از اتفاقات جالب این سری از مسابقات. امیدوارم مورد توجهتون قرار گرفته باشه. تا پست آینده خدانگهدار.

سلام. بچه ها باورتون نمیشه سخت ترین بخش برای نوشتن مقالاتم چیه؟؟؟؟ بله همین بخش سلام و احوال پرسی!!! هر بار که میام شروع کنم صدتا جمله رو امتحان می کنم که برای شروع یه مقاله علمی مناسب باشه! اما در آخر هیچی به ذهنم نمیرسه بجز   همین سلام خشکو خالی. لااقل یکی تون نظرشو کامنت بزاره ووو من رو از سر در گمی سلام و احوال پرسی پست بعد نجات بده (هر کی بگه من خیلی دوسش دارم )

خوب دیگه از پرحرفی هم که بگذریم میرسیم به مقاله ای که تو پست قبل بهش اشاره کردم، یعنی یه مدار عملی از آیسی L298:

خوب با توضیحاتی که در پست قبل راجع به پایه های این آیسی دادم فکر نمی کنم بجز این دیود ها چیز سوال برانگیز دیگه ای در این مدار باقی بمونه!
زمانی که تغذیه موتور ناگهان قطع میشه، سیمهای داخلی اون برای مدت کوتاهی ولتاژی در جهت معکوس ایجاد می کنند و یا حتی چرخوندن شفت موتور باعث ایجاد ولتاژ در دوسر اون میشه (به علت وجود گیربکس این ولتاژ محصوص هستش) که این ولتاژها میتونن باعث تخریب آیسیهای منطقی بشن. به همین خاطر در این مدارها توصیه میشه ۲ تا دیود 1N5818 به اصتلاح Shuttkey، در دوسر هر موتور  به منظور جلوگیری از این آسیب احتمالی، استفاده بشه. راستی در هنگام استفاده از این دیودها به جهت قرار گیریشون همونطور که در مدار نشون داده شده کاملا دقت کنید، چون نصب کردن اونها در جهت مخالف هم باعث کارنکردن مدار میشه (دیودها فقط از یه سمت جریان عبور میدن) هم این که ممکنه بوووووم....

نکته بعدی اینکه من در اینجا بخاطر اینکه به کم کردن جریان احتیاجی نداشتم پایه های یک و ۱۵ رو مستقیما به سر منفی وصل کردم اما اگر شما خواستید جریان رو محدود کنید با توجه به دستورات مقاله قبل میتونید اینکار رو بکنید.

نکته سوم اینکه من در این مدار ولتاژ Vs رو ۹ ولت انتخاب کردم که شما می تونید هر مقدار دیگه ای رو در رنج ۲.۵ تا ۴۶ ولت استفاده کنید! فقط توجه کنید که این آیسی از اونجایی که سیستم پل-اچ درونی داره درست مانند یه پل-اچ معمولی باعث افت ولتاژ ۱.۴ ولتی خواهد شد. یعنی اگر شما موتوری دارید که حداکثر بهره اون در ولتاژ ۱۲ هست و میخواهید به این بهره برسید باید از منبع ۱۳.۴ولتی استفاده کنید.

نکته چهارم اینکه پایه های ۶ و ۱۱ همونطور که گفتم برای فعال و غیر فعال کردن موتورهای ۱ و ۲ هستند.

و نکته آخر اینکه با ورودی های ۱و۲ هر موتور هم باید طبق جدول صحت بالا رفتار کنید تا باعث حرکت چپگرد و راستگرد موتورتون بشید.

این پست یکم طولانی شد ها؟ اشکال نداره عوضش دفه بعد یکم دیرتر میام، شما هم استراحت کنید خوبه؟   منتظر نظراتتون هستم، فعلا یا خق.

دوستان خوبم دوباره سلام. چند روزی بود نمی نوشتم چون فکر کردم ممکنه خیلی ها هنوز گرفتار مسافرتهای نوروز باشن و موفق نشن مطالب وبلاگ رو دنبال کنن. اما الان دیگه فکر کنم همه برگشتن و حالا نوبت منه که یه مقاله خوب عیدی بهتون بدم:

در پست قبلی بطور مفصل درباره سیستم درونی درایور L298 (سیستم پل-اچ) شرح دادم، و این جلسه قصد دارم به توضیح کاربرد تک تک پایه های این آیسی بپردازم.
خوب، فهمیدیم که برای کنترل چپگرد و راستگرد یه موتور DC به مدار پل-اچ احتیاج داریم که این مدار دارای دو ورودی و دو خروجی -که به موتورها وصل میشن- هستش (این مدار رو میتونید در پست قبل مشاهده کنید). و از اونجایی هم که آیسی L298 یک DUAL H-BRIDGE هستش، یعنی دارای دو مدار پل-اچ در کنارهم برای کنترل ۲ موتور هستش، دست کم باید ۸ پایه داشته باشه (۴ + ۴ = ۸). اما این آیسی همونطور که گفتم ۱۵ پایه هست که پایه های اضافی قابلیتهای جالبی رو برای ما فراهم می کنه که حالا از روی شکل توضیح بیشتری میدم.

INPUT 1,2,3,4:
این چهار پایه دقیقا همون چهار ورودی پل-اچ هایی هستند که در بالا بهشون اشاره کردم. درواقع INPUT 1,2 مربوط به پل-اچ اول و INPUT 3,4 مربوط به پل-اچ دوم هستند.

OUTPUT 1,2,3,4:
این چهار پایه هم توضیحی مثل بالا دارند با این تفاوت که اینها خروجی های پل-اچ هستند و درواقع به موتورها وصل میشن.

ENABLE A,B:
این دو پایه که هرکدوم مربوط به یک موتور هستند برای فعال یا غیر فعال کردن مدار مربوط به خودشون بکار می روند. با ارسال صفر منطقی به این پایه ها مدار پل-اچ داخلی آیسی مربوط به هرکدوم از موتورها به وضعیت کم مصرف میره و درواقع تحریک INPUT های اون پل بی اثر خواهد بود. البته از این پایه ها برای کنترل سرعت موتورها هم استفاده میشه که در مباحث پیشرفته تر به اون اشاره خواهم کرد.

GND:
این پایه هم که همونطور از اسمش پیداست باید به سرمنفی یا زمین منبع تغذیه تون وصل بشه.

Logic Supply Voltage V_ss:
این پایه هم درواقع مربوط به تغذیه منطقی آیسی هست که باید به سر مثبت منبعی در رنج ۳.۵ تا ماکسیمم ۷ ولت وصل بشه (البته مقدار پیشنهادی خروجی ۵ ولت یک رگولاتور هستش)

Supply Voltage V_s:
این پایه هم باید به سرمثبت از منبع تغذیه جداگانه ای که برای تغذیه موتورها در نظر گرفتید وصل بشه. این ولتاژ میتونه در رنج +۲.۵ تا ماکسیمم ۴۶ ولت قرار داشته باشه که بسته به نوع موتورتون این ولتاژ تعیین میشود، فقط به مقدار ماکسیمم یعنی ۴۶ ولت توجه کنید.

Current Sensing A,B:
با قرار دادن یک مقاومت میان این پایه ها و سر زمین منبع تغذیه تون می تونید آمپراژ مورد استفاده هر موتور رو تنظیم کنید. این مقدار با استفاده از فرمول Vs/R که R مقدار مقاومت است، بدست میاد. بعدا توضیح بیشتر خواهم داد که حداکثر آمپراژ مصرفی توسط هر موتور، هنگام استفاده از این آیسی در حالت عادی نباید بیشتر از ۲ آمپر باشه. پس با استفاده از این قابلیت می تونید در صورت نیاز این آمپراژ رو تغییر بدید. البته اگر موتوری دارید که کمتر از ۲ آمپر مصرف داره میتونید این ۲ پایه رو مستقیم به سر منفی وصل کنید.

خوب دوستان، فکر می کنم برای این جلسه کافی باشه. توجه کنید که بهترین منبع اطلاعاتی در مورد این آیسی دیتاشیت اون هست که میتونید اون رو از اینجا دانلود کنید. راستی پیشنهاد می کنم این آیسی رو حتما تهیه کنید چونکه اولا در کارهای حرفه ای خیلی بدردتون می خوره و دوما اینکه بخاطر شکل عجیب پایه هاش باید وقت زیادی رو برای سوار کردن اون روی بردبورد یا حتی فیبرهای آماده صرف کنید .

در جلسه آینده مدار کاملی رو از این آیسی برای کنترل موتور DC به همراه مسائل تکمیلی راجع به این آییسی خواهیم داشت پس تا پست بعد خدانگهدار.

سلام دوباره به همه دوستان دوست داشتنی و کامنت نذار خودم !

می تونم بگم آموزش های سری جدیدم، جزو مقالاتی هستند که واقعا در سطح های متوسط و حرفه ای قرار دارند و شاید به جرات بتونم بگم مطالبی هستند که برای اولین بار (به صورت تفصیر و تحلیل کامل و تازه به زبان فارسی) بصورت رایگان در وب قرار می گیرند! حالا شما هی کامنت نذارید و به من دلخوشی ندید ! و اما بریم سر آموزش امروز:

مطالب پایه و حتی تکراری رو در مقاله قبلی راجع به موتورهای DC به عنوان پیش زمینه ای برای معرفی درایور محبوب و جادویی این نوع موتور ذکر کردم. اما دلیل استفاده نکردن از همون درایور ULN2803 و مدارهای دیگه ای شبیه اون، اینه که ما در کنترل موتورمون به قابلیت هایی همچون حرکت به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور احتیاج داریم و این نیازهارو درایور مورد نظر ما یعنی L298 براحتی تامین کی کنه. L298 یک آیسی پل-H دوتایی ( DUAL H-Bridge) دارای ۱۵ پایه هستش که همونطور که گفتم قادره وظایفی چون چرخش موتور به عقب و جلو، کنترل سرعت، کنترل جریان و توقف آنی موتور رو برای ما انجام بده. ولی قبل از معرفی بیشتر این آیسی می خوام یکم در مورد واژه ای که برای معرفی این آیسی استفاده کردم یعنی H-Bridge توضیح بدم:

تئوری H-Bridge:
شکل زیر شماتیک ساده ای از مدار پل-اچ به همراه جدول صحت آن نمایش می دهه. برای راه انداختن یک موتور ما باید به آن ولتاژ بدهیم، در این مدار ما این کار را با استفاده از چند ترانزیستور NPN به شرح زیر انجام می دهیم (اگر اطلاعات لازم راجع به ترانزیستور ندارید به این مقاله از وبلاگ دخترا یه نگاه بندازید). با توجه به جدول صحت در می یابیم که برای چرخش یک موتور به سمت جلو (توجه کنید که جهت چرخش جلو و عقب موتور در اینجا فقط نمادهایی برای توضیح هستند. اگرنه ای جهت ها بستگی به نحوه قرار گیری و... موتور شما دارد) بایستی Q1 و Q2 روشن شوند. این کار سر مثبت باتری را به سمت چپ موتور (از طریق Q1) و سر منفی باطری را به طرف دیگر موتور (از طریق Q4) اتصال می دهد.
برای چرخش موتور در جهت مخالف باید ترانزیستورهای قبلی را خاموش کرده و Q2 و Q3 را روشن کنیم. حالا سر مثبت باتری به سمت راست موتور (از طریق Q3) و سمت چپ باطری به سر منفی باطری (از طریق Q2) اتصال داده می شود. در این حالت ما قطبیت باطری را معکوس کرده و باعث چرخش موتور در سمت مخالف خواهیم شد.

می بینید هر بار که موتور روشن می شود دوتا از ترانزیستورها هم در حال گذردهی جریان هستند. هر ترانزیستور در حدود 0.7 ولت افت ولتاژ دارد (علت را می توانید در مقاله بالا بخوانید). پس ولتاژی که از طریق دوترانزیستور به موتور می رسد 1,4 ولت کمتر از ولتاژ منبع می باشد. بدین معنی که اگر شما یک موتور ۱۲ ولت دارید برای اینکه از حداکثر توان آن (در ۱۲ ولت) استفاده کنید باید از یک منبع 13,4 ولتی استفاده کنید.
همچنین توجه کنید که اگر دو ترانزیستور Q1 و Q2 (یا Q3 و Q4) همزمان روشن باشند شما باعث ایجاد اتصال کوتاه در دو سر باطری می شوید اما آیسی L298 دارای منطق داخلی هست که از وقوع این اتفاق جلوگیری می کند.

خوب حالا فهمیدیم کلمات "DUAL H-Bridge" که برای معرفی L298 بکار می رود بدین معنا هست که این آیسی حاوی دوعدد پل-اچ برای کنترل ۲ موتور می باشد. تصویر این آیسی را در شکل مقابل مشاهده می کنید.
این آیسی در حال حاضر در میان ربات سازان محبوبیت زیادی داره و در بازار ایران با قیمتی در حدود ۱۸۰۰ تا ۲۳۰۰ عرضه میشه (من ۱۸۰۰ خریدم :)). در جلسه آینده توضیحات بیشتری راجع به قابلیت ها، نقشه مدارات و طریقه استفاده و... این آیسی خواهم داد.

اما این پست رو کوتاه کردم به اینخاطر که می خواستم تصاویر کوچکترین رباتی رو که مسابقات علامه حلی هم شرکت کرده بود رو به شما هم نشون بدم. از فرستنده این تصاویر و تیم سازنده این ربات که البته به علت بدشانسی نتونست مقامی در مسابقات کسب کنه -ولی ازشون تجلیل شده بود- واقعا تشکر می کنم و آرزوی موفقیت براشون دارم.

البته اونطوری که این دوستان گفتن مدت زیادی روی این طرح کار نکردن و از اینجور تعارفات و .. . امیدوارم از این پست لذت برده باشید. منتظر نظرات سازنده شما هستم، تا پست بعد خدانگهدار.

دوستان خوبم سلام. عید نوروز رو به همتون تبریک می گم و برای همه آرزوی موفقیت می کنم .

خوب قرار شد کار با موتورهای DC رو شروع کنیم. شاید خیلی هاتون که تو این مدت با استپر کار کردید و یا حداقل با ویژگی هاش آشنایی دارید بگید امکان نداره بشه با موتور DC ربات، اونم مسیریاب ساخت!حداقل به این فکر می کنید که موتور DC  نمی تونه به سرعت توقف کنه، یا کنترل سرعتش مشکله و... (این ضعفها به روشهایی حل می شوند) اما حقیقت اینه که استپر ها با وجود دقت و شاید کنترل آسون، مشکلات زیادی از جمله وزن زیاد، قیمت بالا و قدرت بسیار کم دارند و در مواقعی حتی وزن خودشون رو هم نمی تونن حمل کنند و کلا استفاده از اونها به عنوان نیروی محرکه صحیح نیست. در عوض موتورهای DC حداقل در بازار ایران قیمت بسیار مناسب، اندازه و طرحهای گوناگون، سرعت مناسب و... دارند. و از همه مهمتر اینکه به عنوان یه تجربه اینروزها دیگه همه از این نوع موتور استفاده می کنند پس ما هم می کنیم :).

نکته دیگه ای که باید راجع به موتورهای DC بگم این هست که این موتورها در ولتاژ کاری خودشون سرعت بسیار بالایی دارند و برای حل این مشکل چاره ای نیست جز استفاده از گیربوکس. تو بازار موتورهای مختلفی به همراه گیربکس عرضه میشن اما قیمتهای سرسام آوری دارند. چیزی که من توصیه می کنم این هست که ماشین های اسباب بازی که در اونها از آرمیچر (همون موتور DC) استفاده شده تهیه کنید و از گیربکس های پلاستیکی که برای کاهش سرعت در اونها تعبیه شده استفاده کنید -دقیقا همون کاری که خود من و خیلی های دیگه کردن(به عکسهای مراجعه شود) -. تازه ممکنه بتونید از چرخها و یا بدنه ماشین هم در ساخت رباتتون استفاده کنید.

کنترل موتور DC:
حالا اگر بخوایم بریم سر اصل مطلب باید بپردازیم به نحوه کنترل این نوع موتور. می دونم همه دیدید که موتورهای DC (یا آرمیچر خودمون) دارای دو سر هستند که اگر یکی رو به قطب + و دیگری رو به - باطری وصل کنیم باعث چرخش موتور در یک جهت می شیم و اگر جای سیم ها رو عوض کنیم موتور در جهت معکوس خواهد چرخید.
حالا ساده ترین نوع کنترلی که با دانش فعلی ما پیشنهاد میشه استفاده از همون آیسی ULN2803 هستش به این صورت که یک سر از یک موتور رو به یکی از پینهای خروجی این آیسی وصل کنیم (در مقالات قبلی گفتم که پینهای ۱۸ تا ۱۱ خروجی و ۱ تا ۹ ورودی های اونها هستند) و سر دیگر رو به قطب مثبت منبع مون وصل کنیم. حالا با صفر کردن ورودی (وصل کردن اون به ۰ولت یا ۰منطقی از میکرو)  موتور روشن و با یک کردن اون (۵ولت یا ۱ منطقی از میکرو) موتور خاموش خواهد شد. می تونیم این کار رو با دو موتور همانند مدار زیر انجام بدیم و در واقع ربات مسیریاب ساده ای بسازیم که میتونه خطوط تیره بدون انحرافات شدید (مثل پیچهای تند یا ۹۰) رو با سرعت دنبال کنه.

البته این مدار و حتی تمام مدارهای قبلی آموزش داده شده رو می شد بدون وجود میکرو هم ساخت اما قصد من چیزهای دیگه ای از جمله آموزش کار با میکرو و همچنین آمادگی شما برای کارهای بزرگتر بوده. شما می تونید مثل مثالهای قبلی دو سنسور چپ و راست خودتون رو به ترتیب به پینهای ۰ و ۱ از پورت C میکرو وصل کنید و ورودی های موتور ۱ و ۲ رو هم که در شماتیک بالا نشون داده شده به پینهای ۰ و ۱ از پورت D میکروتون وصل کنید و با پروگرم کردن میکروتون با برنامه زیر، همونطور که گفتم ربات مسیریاب ساده ای بسازید  که میتونه خطوط تیره بدون انحرافات شدید (مثل پیچهای تند یا ۹۰) رو با سرعت دنبال کنه. راستی اگر از این آیسی قبلا در کنترل استپر استفاده کردید دیگه اسراری برای بستن این مدار نیست چون این فقط مقدمه ای بود برای مطالب پست بعد:

البته می دونم این مقاله خیلی هم یونیک (منظور باحال بید) و در سطح مقالات قبلی نیست، اما درواقع به عنوان مقدمه ای برای مقاله بعدیم که معرفی و آموزش نحوه استفاده از یکی از پیشرفته ترین و محبوبترین درایور های موتور DC هست لازم بود. به علاوه اینکه خیلی ها هم میگن چون ما الکترونیک کار نکردیم برای درک بهتر مطالب الکتریکی، بیشتر توضیح بده. بنابراین امیدوارم حداقل این دوستان استفاده کرده باشن. راستی حتما چندتا پست بعدی رو دنبال کنید که قول میدم ضرر نکنید! پس تا بعد یا حق.